El primer semáforo surgió en Londres, el 10 de diciembre de 1868, siendo creado por John Peake Knight, ingeniero ferroviario, utilizándolo por la necesidad de tener señales ferroviarias de esa época. El modelo fue basado en dos brazos que se levantaban para indicar el sentido que tenía que detenerse, usando lámparas de gas de color verde y rojo para la oscuridad. Para la utilización de este semáforo era indispensable que un policía pudiera controlarlo todo el tiempo. Al paso de dos meses este semáforo explotó causándole la muerte al operador.
Las condiciones del semáforo mejoraron notablemente en el año 1910, por Earnest Sirrine haciéndolo automático.
El semáforo fue patentado en San Francisco California en el año 1917 por William Ghiglieri, con un semáforo automático utilizando mejores luces verdes y rojas eléctricas.
Con una expansión alrededor del mundo de semáforos, en el año 1920, William Potts (oficial de policía en Detroit), quién era en ese momento el creador de varios semáforos, decide colocar luz amarilla y hacer de tres atapas cada aparato para hacer una mejor advertencia al conductor sobre el cambio a la luz roja. Y finalmente Charles Marshall, en el año 1936 da inicio con la creación de incluir una señal rotatoria que indicaba el tiempo restante de estado del semáforo.
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